任务调度程序
下面是我编写的一个比较粗糙的任务调度程序的几个重要的函数，有兴趣的朋友可供参考。/*
注：在进行任务调度前要设置好处理器各个模式的堆栈，设置中断向量由VIC决定，开中断，进入USR模式，各任务必须在 USR模式下运行。定义了有4个成员的任务控制块结构体数组，也就是说最多能运行四个任务。这里设置的是静态任务，任 务和系统一起编译，不能删除任务（太坑了）。呵呵，以后再慢慢修改。
*/
#define Max_tasks 4 //定义最大任务数
struct PCB{ //任务控制块结构体，用于保存任务上下文信息
unsigned int r0;
unsigned int r1;
unsigned int r2;
unsigned int r3;
unsigned int r4;
unsigned int r5;
unsigned int r6;
unsigned int r7;
unsigned int r8;
unsigned int r9;
unsigned int r10;
unsigned int r11;
unsigned int r12;
unsigned int sp_usr;
unsigned int lr_usr;
unsigned int pc_usr; //IRQ模式下的lr-4
unsigned int cpsr_usr; //IRQ模式下的spsr
unsigned int state; //任务状态
unsigned int pid; //任务编号
};
extern struct PCB PCB_table; //任务控制块结构体数组
extern struct PCB *cur_PCB; //当前任务控制块结构指针
/*
创建任务，将任务起始地址，堆栈指针，及spsr值写入控制块
*/
void create(void (*fun)())
{
unsigned int i;
struct PCB *foke_pcb=PCB_table;
for(i=0;i<Max_tasks;i++)
{
if(foke_pcb->state==0)
{
foke_pcb->pc_usr=(unsigned int )fun;
foke_pcb->sp_usr=(0x54000000+0x200000*i); /*人工分配的堆栈*/
foke_pcb->cpsr_usr=0x150; /*返回到USR模式*/
foke_pcb->state=1; /*只有两个状态0代表不能运行，1代表能运行*/
break;
}
foke_pcb++;
}
}
/*查找下一个可运行的程序，顺序执行*/
void ToNext()
{
while(1)
{
if(cur_PCB->pid==(Max_tasks-1))
cur_PCB=PCB_table;
else
cur_PCB++;
if(cur_PCB->state!=0)
break;
}
}
/*
下面是任务切换程序， 是至关重要的一个函数，作为定时器中断的服务函数，进入中断后处理器进入
IRQ模式，执行此函数。总的步骤是先保存当前任务的内核寄存器信息和当前任务返回地址，再调用任何调度程序，
确定下一个要执行的任务，从下一个任务的PCB中恢复寄存器信息，中断返回时PC装载下一任务的返回地址。
说简单点就是在当前任务进入中断，然后中断返回进入另一个任务。
*/
TaskSwitch:
SUB lr,lr,#4 /*计算返回地址pc_usr*/
LDR sp,=cur_PCB /*IRQ堆栈指向当前PCB结构开头，标号为指针变量的地址*/
LDR sp,
STMIA sp,{r0-r14}^ /*保存usr寄存器r0-r14(lr)到PCB结构体中,sp不能回写，后面不能有！*/
STR lr,! /*保存返回地址pc_usr到结构体，IRQ模式下lr-4*/
MRS r0,spsr
STR r0, /*保存spsr*/
LDR r0,=0x7F006044 /*清除定时器中断,S3C6410芯片*/
LDR r1,
ORR r1,r1,#0x80
STR r1,
LDR sp,=IRQ_StackBase /*恢复中断堆栈指针*/
BL ToNext /*调用任务调度程序，确定下一要运行任务，cur_PCB 指向下一任务PCB*/
BL interrupt_isrend /*清零中断地址寄存器，以便下次中断能重新进入中断服务程序*/
LDR sp,=cur_PCB /*指向下一任务PCB*/
LDR sp,
LDR r0,
MSR spsr,r0 /*恢复spsr*/
LDR lr, /*恢复IRQ模式lr作为返回地址*/
LDMFD sp,{r0-r14}^ /*恢复USR寄存器，不能与PC同时恢复*/
movs pc,lr /*中断返回*/
/*
创建主函数时，要开启定时器（定时器计数值决定每一任务运行多久再切换到下一任务，设置好周期性的中断，并设置
中断处理函数的入口地址为TaskSwitch。先要对PCB结构体初始化 ，状态置0，依次给结构体任务编号赋值。主函数可以
创建一个空任务（空循环），再调用创建任务函数以任务函数名作参数，创建任务，创建好后在主函数里调用空任务函数
即可。中断到来时将会切换到第一个创建的任务，然后各任务依次循环运行。
*/
多谢楼主在这里分享自己的成果，^_^，赞一个
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