文档编号:911 移植的是2518 SPI转CAN FD芯片，本文移植的是2515 SPI转CAN芯片，只满足普通CAN功能，不支持CAN FD。 说明：OKMX8MP开发板内核源码中已经包含了2515的驱动，直接修改设备树及驱动配置即可。 驱动路径：OK8MP-linux-sdk/OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/mcp251x.c 1.1.1添加驱动配置forlinx@ubuntu:~/OK8MP-linux-sdk/OK8MP-linux-kernel/$ vi arch/arm64/configs/OK8MP-C_\ defconfig |
在任意位置添加： 1.1.2修改设备树forlinx@ubuntu:~/OK8MP-linux-sdk/OK8MP-linux-kernel/$ vi arch/arm64/boot/dts/freescale/\ OK8MP-C.dts |
1. 添加时钟节点： [……] / { model = "Forlinx OK8MPlus-C board"; compatible = "forlinx,ok8mp-c", "fsl,imx8mp-evk", "fsl,imx8mp"; clocks { //添加时钟节点 mcp251x_clock: mcp251x_clock{ compatible = "fixed-clock"; #clock-cells = <0>; clock-frequency = <8000000>; //对应模块上晶振的频率 }; }; reserved-memory { #address-cells = <2>; [……] |
2. 在ecspi2节点下屏蔽之前的子节点spidev1，添加2515的子节点： [……] &ecspi2 { #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; fsl,spi-num-chipselects = <1>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs>; cs-gpios = <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>; status = "okay"; /* spidev1: spi@0 { reg = <0>; compatible = "rohm,dh2228fv"; spi-max-frequency = <500000>; }; */ can0: mcp2515@0 { compatible = "microchip,mcp2515"; reg = <0>; //地址从0开始 spi-max-frequency = <10000000>; //spi最大频率设置，此处为1MHz clocks = <&mcp251x_clock>; //使用刚刚写的时钟 interrupt-parent = <&gpio4>; //中断引脚配置，中断引脚是GPIO4_IO21 interrupts = <21 0x2>; //中断引脚配置，参数0x2代表触发方式 }; }; [……] |
3. 添加中断引脚配置： [……] pinctrl_ecspi2: ecspi2grp { fsl,pins = < MX8MP_IOMUXC_ECSPI2_SCLK__ECSPI2_SCLK 0x82 MX8MP_IOMUXC_ECSPI2_MOSI__ECSPI2_MOSI 0x82 MX8MP_IOMUXC_ECSPI2_MISO__ECSPI2_MISO 0x82 MX8MP_IOMUXC_SAI2_RXFS__GPIO4_IO21 0x40000 >; }; [……] |
4. 编译源码并烧写。 1.1.3开机验证1. 在开发板上SPI2接口处接上2515转接板，启动开发板。 2. 查看驱动是否成功挂载： root@OK8MP:~# lsmod Module Size Used by can_raw 20480 1 can 28672 1 can_raw vvcam_video 32768 0 moal 716800 1 mlan 499712 1 moal cdc_acm 32768 0 xr_usb_serial_common 45056 0 vvcam_isp 69632 1 vvcam_dwe 20480 1 imx8_media_dev 20480 0 basler_camera_driver 16384 0 crct10dif_ce 16384 1 edt_ft5x06 24576 0 basler_camera_driver_vvcam 16384 0 goodix 24576 0 mcp251x 24576 0 flexcan 32768 0 can_dev 36864 2 mcp251x,flexcan |
3. 查看是否生成节点： root@OK8MP:~# ifconfig -a can0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 UP RUNNING NOARP MTU:16 Metric:1 RX packets:2 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:10 RX bytes:16 (16.0 B) TX bytes:0 (0.0 B) Interrupt:31 can1 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 NOARP MTU:16 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:10 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B) can2 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 NOARP MTU:16 Metric:1 RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:10 RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B) Interrupt:32 [……] |
 注意：
l 使用SPI转CAN芯片转出的can节点号不确定，可通过排除法确定哪个是SPI转CAN的节点； l 原生CAN节点有中断“Interrupt”，原生CAN1中断值为31，原生CAN2中断值为32，没有中断的即为2515 SPI转CAN。 l 上述结果中：SPI转CAN对应软件节点：can1； CAN1对应软件节点：can0； CAN2对应软件节点：can2。 1.1.4测试SPI转CAN的功能将SPI转CAN与原生CAN1短接进行测试，接线方法如下： CAN1 的 H 端子与 SPI转CAN 设备 H 端子连接； CAN1 的 L 端子与 SPI转CAN 设备 L 端子连接。 1. 设置 CAN 设备 can0 和 can1 波特率为 500 KHz（500000）。 root@OK8MP:~# ip link set can0 type can bitrate 500000 triple-sampling on root@OK8MP:~# ip link set can1 type can bitrate 500000 triple-sampling on |
2. 打开 CAN 设备 can0 和 can1： root@OK8MP:~# ifconfig can0 up //打开 can0 root@OK8MP:~# ifconfig can1 up //打开 can1 |
3. 配置 CAN 设备 can0 为接收端、can1 为发送端： root@OK8MP:~# candump can0 & //设置 can0 为接收端 root@OK8MP:~# cansend can1 1F334455#1122334455667788 //设置 can1 发送数据 can0 1F334455 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88 //can0 端接收到数据 |
发送默认 ID 为 0x1F334455 的 CAN 标准帧，数据为 0x11 22 33 44 55 66 77 88。 | 
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