建议使用本论坛提供的开发环境，链接：http://bbs.witech.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=68102&extra=page%3D1

当然也可以自行搭建，不过交叉编译器一定要与本平台使用的保持一致

二、源码获取

光盘资料中提供了can的测试程序源码，路径：OKMX6UL-C(eMMC&Nand版)用户资料-20180102\Linux\命令行及qt程序源码\cmd\can

包含两部分：canutils-4.0.6.tar.bz2和libsocketcan-0.0.10.tar.bz2

将这两部分源码拷贝到虚拟机中（本文使用/work/can目录）

三、编译

1、编译libsocketcan

tar -xvf libsocketcan-0.0.10.tar.bz2

cd libsocketcan-0.0.10/

2）编译

./configure --host=arm-linux

make

2、编译canutils

1）解压canutils-4.0.6.tar.bz2

tar -xvf canutils-4.0.6.tar.bz2

cd canutils-4.0.6

2）编译

./configure --host=arm-linux  libsocketcan_LIBS="-L/work/can/libsocketcan-0.0.10/src/.libs -lsocketcan" libsocketcan_CFLAGS="-I/work/can/libsocketcan-0.0.10/include" CFLAGS="-I/work/can/libsocketcan-0.0.10/include"

（上面的命令是一行，自己编译的时候注意路径与自己的保持一致）

make

3、测试

/work/can/canutils-4.0.6/src目录下，就生成了我们测试使用的工具candump、cansend工具，将工具拷贝到开发板上，具体操作指令参考光盘资料提供的软件手册