cd drivers/

find -name "mcp25*"

./net/can/spi/mcp251x.c

vi net/can/spi/Makefile

Makefile 中添加相应配置：

obj-$(CONFIG_CAN_MCP251X) += mcp251x.o

vi arch/arm/configs/imx_v7_defconfig  

在其中设置 ：CONFIG_CAN_MCP251X=y

vi imx6qdl-sabresd.dtsi

在程序开始处加：

clocks {

                    mcp251x_clock: mcp251x_clock{

                        compatible = "fixed-clock";

                        #clock-cells = <0>;

                        clock-frequency = <8000000>;

                   };

        };

 在iomuxc中：

加

MX6QDL_PAD_EIM_RW__GPIO2_IO26 0x80000000

vi imx6q-c-sabresd.dts

在ecspi2处：屏蔽spidev部分，在其后加入：

mcp2515@0 {

  pinctrl-names = "default";

  compatible = "microchip,mcp2515";

  reg = <0>;

  status = "okay";

  spi-max-frequency = <10000000>;

  clocks = <&mcp251x_clock>;

  interrupt-parent = <&gpio2>;

  interrupts = <26 0x2>;

  };

编译并验证

步骤 1：按软件手册编译内核和设备树。注意查看编译完内核之后，是否在 drivers/spi/下生成spi-imx.o，是否在 drivers/net/can/spi下生成 mcp251x.o，如果没生成，查看配置是否出错？生成*.o 文件说明已经编译进内核。

步骤 2 ：替换烧写工具中的设备树和内核，重新烧写。开机选择刚替换的设备树。

步骤 3 ：此 ecspi2 驱动加载成功之后，cat /sys/bus/spi/devices/spi1.0/modalias 会出现 spi:mcp2515。

步骤 4 ：查看打印信息是否生成 can0 节点。

测试can：

FlexCAN 连线方式： CAN 总线有两个物理连线，CAN 的 H 端子与其它 CAN 设备 H 端子连接；CAN 的 L 端子与其它 CAN 设备 L 端子连接。

1. 设置客户端开发板 CAN 服务如下：

root@imx6qsabresd:#ifconfig can0 down 

root@imx6qsabresd:#ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling on

root@imx6qsabresd:#ifconfig can0 up 

设置 can0 的 can 设备波特率为 125000

2. 设置服务端开发板 can 服务如下：

root@imx6qsabresd:#ifconfig can0 down 

root@imx6qsabresd:#ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling on 

root@imx6qsabresd:#ifconfig can0 up 

设置 can0 的 can 设备波特率为 125000

3. 客户端发送数据服务端接收数据

服务端（服务端先执行以下命令）：

root@imx6qsabresd:#candump can0 

inte**ce = can0, family = 29, type = 3, proto = 1

<0x010> [8] 11 22 33 44 55 66 77 88

客户端（客户端发送数据）：

root@imx6qsabresd:#cansend can0 123#1122334455667788 

inte**ce = can0, family = 29, type = 3, proto = 1