关于can编程

marching118

之前说请发一下can的手册和例程，回答我去下载区，可是下载区根本没有。
现在我自己试了一下，但是还没有成功。

我用的内核是28的，编译的时候我就直接把can里面本来选做模块的那个直接include了。

进入系统后我就用了
ifconfig can0 up
然后它就说是normol mode了，之后我就用了一个网上查到的一个基本的socketcan的程序，如下

1. #include <sys/types.h>
   
2. #include <sys/socket.h>
   
3. #include <sys/ioctl.h>
   
4. #include <net/if.h>
   
5. 
   
6. #include <linux/can.h>
   
7. #include <linux/can/raw.h>
   
8. #include <string.h>
   
9. 
   
10. #include <stdio.h>
    
11. 
    
12. /* At time of writing, these constants are not defined in the headers */
    
13. #ifndef PF_CAN
    
14. #define PF_CAN 29
    
15. #endif
    
16. 
    
17. #ifndef AF_CAN
    
18. #define AF_CAN PF_CAN
    
19. #endif
    
20. 
    
21. 
    
22. int main()
    
23. {
    
24.    /* Create the socket */
    
25.    int skt = socket( PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW );
    
26. 
    
27.    /* Locate the interface you wish to use */
    
28.    struct ifreq ifr;
    
29.    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    
30.    ioctl(skt, SIOCGIFINDEX, &ifr); /* ifr.ifr_ifindex gets filled
    
31.                                   * with that device's index */
    
32. 
    
33.    /* Select that CAN interface, and bind the socket to it. */
    
34.    struct sockaddr_can addr;
    
35.    addr.can_family = AF_CAN;
    
36.    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    
37.    bind( skt, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr) );
    
38. 
    
39.    /* Send a message to the CAN bus */
    
40.    struct can_frame frame;
    
41.    frame.can_id = 0x123;
    
42.    strcpy( frame.data, "foo" );
    
43.    frame.can_dlc = strlen( frame.data );
    
44.    int bytes_sent = write( skt, &frame, sizeof(frame) );
    
45. 
    
46.    printf("byte_sent:%d \n", bytes_sent);
    
47. 
    
48.    /* Read a message back from the CAN bus */
    
49.    int bytes_read = read( skt, &frame, sizeof(frame) );
    
50. 
    
51.    printf("byte_read:%d \n", bytes_read);
    
52. 
    
53. 
    
54.    return 0;
    
55. }

复制代码

程序发送的部分能跑过去，但是实际can口并不正常，我用示波器看了一下，运行之后就一直在不停地发送，即使程序停掉之后也不会停止。看了波特率大概在230k左右。我用我的usb-can转换口也没有接到，置于接收部分就停在那了。

希望客服能给我一个可以工作的完整的包括发送与接收的例程，还有能告诉我一下设置波特率的方法，我是要做一个项目，时间比较紧，对驱动之类的我也不懂，之所以选择你们的板子就是因为你们驱动什么的都有。我现在界面储存之类的都没有问题就差一个can通讯了，希望能赶快给我些帮助。

飞凌-fatfish

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2011-2-28 16:46 上传

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这是测试代码

marching118

回复 2# 飞凌-fatfish


    十分感谢啊，这个程序确实可以发送和接收了，但是还有一些问题。

发送和接收一定数量之后就不能再用了。后来我又用socketcan的那套can-util下面的cansend试了一下，发送了一些之后就开始报no buffer space available的错误了。后来我上socket can上面看了一下，这个问题好像是有的，后来应该是有个补丁处理了这个问题。

飞凌的6.28里的那个驱动好像已经比较老了，6.36里的驱动比较新，但是用6.36的内核的话就没有can0这个设备了，是不是现在6.36的代码还没有提供对can的支持？