安装前准备：

RK3568开发板烧录以下镜像：

1. 烧录完成后使用root用户登录。

PS：forlinx用户未作测试，可依照以下方法自行测试。

2. 操作需要开发板能够连接外网，先修改ip并连接网线。

测试能够ping通外网后继续以下操作。

3. 执行

4. 确保系统支持UTF-8

5. 安装以下软件

添加ros2的源和一些相关软件

有选项选择y

6. 添加公钥信息

7. 添加源

8. 更新源

9. 安装ROS2桌面版本

会提示有依赖包无法安装

使用aptitude处理依赖包

命令之后会出现选项：

看Keep项中的依赖后没有出现 [ Not installed ]选择y

接收这个办法，后续有选项选择y，等待安装完成。

10. 重新输入安装命令

看是否还有依赖包无法安装，如果还有依赖无法安装，依照上述方法处理依赖。

比如：

看选项中Keep中的依赖是否有

ros-foxy-pcl-conversions [Not Installed]

有的话选择n，看后续选项，直到没有该选项选择y。

后续有选项选择y，等待安装完成。

11. 重新输入安装命令

没有出现报错则有选项就选择y，直到安装完成。

如果出现以下错误：

改用以下命令安装

还是按照之前步骤进行选择，直到Keep下的依赖中没有

ros-foxy- desktop [Not Installed]

之后选择y，直到安装完成。

12. 安装完成后设置环境变量

13. 运行例程看是否安装完成

打开另一个终端使用远程登陆开发板

运行环境变量后输入以下命令

会监听talker发来的信息。