打入实时补丁preempt_rt的系统，最大延迟375us

linux-rt系统的最大延迟258us

区别：硬实时要比软实时的实时性要好，而打补丁的目的是将软实时变成硬实时。

暂时禁用桌面服务后：最大延时70us

systemctl stop matrix-gui-2.0

systemctl disable weston.service

systemctl stop matrix-gui-2.0

尝试去掉其他的一些服务

killall lighttpd

killall netserver

killall telnetd

实时性提升并不明显

3.关键点：核隔离机制

一个4核的系统

隔离核2,3的方法：

在args_all中添加isolcpus=2-3

setenv args_all setenv optargs eth0addr=4a:4b:53:2d:cd:02 earlycon=ns16550a,mmio32,0x02800000 isolcpus=2-3

ps -eF查看进程，可以看到大多数进程在0,1核运行

为了验证是否成功：隔离1,2核，查看进程大多数都在0，3核

测试过隔离0核，发现大多数进程还是在0核运行，所以建议隔离后三个核

隔离2,3核，测试结果最大延时11us