新资料丨全志A40i及全志T3开发板 对CAN的支持补充

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飞凌嵌入式基于全志系列处理器设计的OKA40i-C开发板、OKT3-C开发板因其接口丰富、低功耗、系统集成度高等特点，深受广大用户赞誉。

        小编通过对飞凌技术服务部“A40i/T3客户群问题解决库”进行检索，梳理了部分共性问题及解决思路。本文主要对OKA40i-C开发板/OKT3-C开发板CAN功能使用过程中多次遇到的问题进行讲解。

+ D1 C  @2 d. X+ f        由于全志 A40i/T3 CPU 中未包含CAN控制器，而在实际使用过程中，如果用到CAN功能，通常会采用SPI转CAN的方式。在此之前飞凌已经提供了OKA40i-C开发板/OKT3-C开发板对CAN的支持方法（参考链接： 研发干货丨A40i/T3对CAN的支持 点击查询），本文就不在做赘述，仅针对用户在实际操作过程中遇到的问题提供解决思路，请跟着小编来一起看看吧。

        一、中断引脚怎么如何选择？
  i+ Q! f! T, B        在选择复用引脚时，需要给SPI转CAN模块选择一个中断引脚，而FETA40i-C/FETT3-C核心板并非每个引脚都具有中断功能，需要在《引脚复用对照表》中进行筛选，选择带有中断功能的GPIO。
. x( }" J7 y& Z  W! `        首先需要确定哪些引脚具有中断功能，表格中引脚可复用功能中具有EINT*的引脚是具有中断功能的。我们可以从这些引脚中选择一个作为SPI转CAN模块的中断引脚，选择时注意这些引脚原本是什么功能，选择一个不需要的功能引脚作为SPI转CAN模块的中断引脚，
; [6 N$ ]& @+ Q  g3 R+ u5 H        比如下图是我们的方案中选用的PH6这个引脚。
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        二、 哪些引脚可以用作SPI功能？
( f3 Z" _3 u; J1 s! N1 `- W1）开发板默认SPI功能的引脚在OKA40i-C开发板/OKT3-C开发板上，默认引出了SPI0和SPI2两组引脚，可以选择这两组引脚。需要注意的是这两组信号默认为1.8V，需要硬件上做电平转换为3.3V才能用于SPI转CAN的设置。


        这两组引脚在fex文件里已经做了配置，只需要按照方法做其它修改即可。
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' w! z! I/ Q% {+ i2）将其它功能引脚复用为SPI功能在飞凌嵌入式《A40i/T3对CAN的支持》（点击查询）一文中详细讲解了如何将开发板上UART2功能相关的引脚复用为了SPI。
* K5 j: V+ g+ W6 s5 k        假如不想使用UART2引脚复用又不知道如何选择的话，飞凌嵌入式全志A40、全志T3 用户资料中提供了《引脚复用对照表》，从中查询哪些引脚可以复用为SPI功能，然后根据实际需求去选择要复用的引脚。
. {' n. u2 O& y& i        查找时请先检索需要使用的功能“关键词”，比如需要SPI功能，请检索“SPI”，找到可复用成SPI功能的引脚，当前表格中默认功能列是引脚名称，功能选择列是默认配置的功能，
' h6 o( d: g; K0 k        例如PI16、PI17、PI18、PI19四个引脚，可以复用成SPI1，默认是UART2功能。


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        三、iproute配置繁琐
iproute需要在Buildroot里配置，需要编译Buildroot重新生成文件系统，过程太麻烦？
$ ^$ [* C, x. giproute是一个网络管理工具，在设置波特率时有用到。如果使用飞凌嵌入式2020.08.31及之后提供的全志A40i及全志T3开发板资料，Buildroot已经配置完成，可以忽略该步操作，不用重新编译Buildroot，只需按照方法做好其它配置就可以了！这样可以减少一些不必要的编译问题，更快速的完成相关配置！

* V. n/ G1 K0 [# q" @$ l; a/ m" t7 Y        当然，也可以单独下载源码编译，
2 J8 U1 B, c0 u( {- O        下载链接：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/utils/net/iproute2/
' Z8 n1 d* X5 u) P例：
7 H+ l7 _5 F- z4 R        下载iproute2-4.10.0.tar.gz
% A) U5 Y2 }4 R+ f解压源码，修改Makefile文件中的交叉编译器
; N& b9 k- `/ p        指定CC=arm-linux-gnueabihf-gcc-5.3.1
执行make编译，在ip文件夹中得到程序ip。
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        四、数据丢帧问题A
  _1 s5 s3 r2 @' Q2 y3 O9 Y# U$ z" w  @通过SPI转CAN实现的CAN功能，相对于原生CAN的性能有一定的不足，在500K波特率下外部设备单次发送多帧数据，接收数据时可能出现丢帧现象，频繁收发数据可能出现丢帧现象，为解决这一问题，需要取消CPUIdle Driver for Sunxiprocessors选项，在飞凌嵌入式提供的最新全志A40i及T3的资料源码中已经做了重新配置！
        如果您使用的不是最新资料，
( r6 ^2 ~3 ^; L8 t+ ?        可以在源码中linux-3.10目录下执行makemenuconfig  ARCH=arm
将[] CPU Idle Driver for Sunxi processors的编译去掉
CPU Power Management  --->
- I1 k. V! ?5 `+ a        [ ] CPU Idle Driver for Sunxi processors
2 M9 g" m# x- J6 i, }2 _# ?! Q, s

+ F/ O4 \2 S  A% k
8 i- S4 Q; A/ _' e. e本次我们的解答问题梳理先到这里了，通过以上解答，希望能对大家的开发过程提供了帮助，减少问题，提高开发效率！

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