本帖最后由 飞凌-marketing 于 2022-1-27 10:42 编辑 2 P0 T; R$ w3 v* v. ^
0 P- E N$ u4 e' \6 {
作者|牛志超 来源 | 飞凌嵌入式 题图|飞凌嵌入式 FETT507-C核心板 原文链接:https://www.forlinx.com/article_view_815.html$ }+ Z6 q& r, ^
$ b) I0 C- I% C8 x) V' n全志T507处理器本身不支持CAN功能,那有什么方法可以实现CAN功能呢? 我们已知FETT507-C核心板是支持SPI接口的,但底板没有引出该接口,所以小编打算通过引脚复用方式,复用出SPI接口并做成SPI转CAN,来实现CAN功能。 本文所采用的方法是通过添加MCP2515驱动及配置,实现SPI转CAN功能。 / S' b5 Z# _* x8 X& [1 G: x
一、选择引脚 I; j0 d4 i- Q1 H* @
首先确认要使用的引脚,由于飞凌嵌入T507开发板默认没有配置SPI,因此既要选用于SPI功能的引脚,也要选择用于can模块的中断引脚。 SPI需要CS0、CLK、MOSI、MISO四个引脚,can模块需要一个中断引脚。中断引脚可以随便使用一个具有中断功能的引脚。打开硬件资料中的飞凌嵌入式T507核心板引脚复用对照表,先确认哪些引脚可以用做SPI,我们搜索SPI可以找到两组引脚 5 G$ u% B4 f' u1 L# O; N7 F# u
因为PC3、PC4和启动相关这里不考虑使用SPI0,我们用SPI1,SPI1使用的引脚默认为音频接口使用的引脚,音频将不能使用。所以我们的中断引脚也从音频使用的引脚中选择,我们选择PH9(用户可根据实际情况选择具有中断功能的引脚)。 
我们需要的引脚已经确定了(加粗的5个引脚),现在进行软件修改
0 ?8 s; f K, _% s- x二、相关设备
$ N1 L o* X6 W( Y首先查看设备树,本次使用到的设备树如下: kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/OKT507-C-Common.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-pinctrl.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-clk.dtsi
! x. o1 W# u U$ _+ Q三、去掉所选引脚原有配置/ I) k8 S& T2 `
从核心板引脚功能复用表格可以看到,选用的引脚原本配置的功能:  * \7 v) J4 F) G, h, ?4 L( x* R
sun50iw9p1-pinctrl.dtsi搜索PH5引脚,可以看到ahub_daudio3_pins_a和ahub_daudio3_pins_b是用于音频,在设备树路径使用grep"ahub_daudio3_pins_a" ./ -nr指令可以查到,在sun50iw9p1.dtsi里有调用:
7 `- x( k! B5 D/ U + U: I& n. E6 m2 j) t6 Z
打开sun50iw9p1.dtsi,可以看到在ahub_daudio3节点有调用,将status设置为disabled(默认即为disablded状态)
# j8 l6 Z \$ a6 C6 X1 R7 j % `; v" z1 t8 B# e+ @& B
这个设备树里设置的disabled,继续查找该设备树的上级设备树:OKT507-C-Common.dtsi。OKT507-C-Common.dtsi有做开启设置,需要将ahub_daudio3关掉,status= "disabled"。PH5、PH6、PH7、PH8、PH9的占用都解除了。
& z* B# D/ J2 K( F6 ~( u' T5 j5 y4 K. C
- W5 s6 t+ z" [; A- k四、配置SPI19 r- c! `4 y" u, V7 g2 a
4.1使能SPI1配置# [% V9 y" {0 ?; N# R f% L# O
搜索SPI1相关内容,在sun50iw9p1.dtsi中可以看到
3 Y# G R& a6 R 7 M& r1 \+ r4 P& b
这个是对SPI1的注册,将status改为okay,这里对相关引脚和时钟做了配置。
9 Y, }. d: {% d3 P) l) K4.2 SPI1的时钟及引脚配置0 W$ k7 E/ U4 I# r1 A: s9 ^
时钟:我们通过查看sun50iw9p1-clk.dtsi可以看到clk_pll_periph0和clk_spi1的内容,我们使用默认配置即可。这里不再贴图,可自行查看 引脚:我们查看sun50iw9p1-pinctrl.dtsi可以看到spi1_pins_a、spi1_pins_b和spi1_pins_c的内容,使用引脚为PH5、PH6、PH7、PH8。 + ^. Z0 A4 Y7 u) L% c
 五、配置SPI转CAN设备
2 B, k; ^0 K0 @, \, o; w$ E5.1 添加设备5 V B! d; a- o0 |/ j
在OKT507-C-Common.dtsi中SPI0节点后添加SPI转CAN相关节点,添加内容如下:
9 s5 j! o5 A2 o O! B% [) Dspi1: spi@05011000 { pinctrl-0 = <&spi1_pins_a &spi1_pins_b>; pinctrl-1 = <&spi1_pins_c>; spi_slave_mode = <0>; status = "okay"; can0: can@0 { compatible = "microchip,mcp2515"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mcp2515_int>; reg = <0>; spi-max-frequency = <1000000>; clocks = <&clk_osc8m>; interrupt-parent = <&pio>; interrupts = <PH 9 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; status = "okay"; };};
$ W7 _% A) ]) K; O z) n3 U2 H其中中断引脚配置,请根据实际配置的引脚进行修改。 / ]$ Y9 P [; t) U: u1 n
5.2 时钟配置
- L0 O( C7 H+ y我们在注册can的时候用到了时钟和中断引脚,前边关掉音频时PH9已经可以使用了,但是我们用到的8M时钟clk_osc8m还没有注册。 打开sun50iw9p1-clk.dtsi,添加clk_osc8m到clk_osc48m下边 2 d3 E1 |" S6 n" v. i/ G! w: q
clk_osc8m: osc8m { #clock-cells = <0>; compatible = "allwinner,fixed-clock"; clock-frequency = <8000000>; clock-output-names = "osc8m";};6 P, @, u; |6 B1 s j; b
; r, ^- q5 L; y" E2 B- G如果是选择24M晶振,也可注册clk_osc24m,clock-frequency改为24000000 ; C5 h2 N+ j# D7 c( P3 N3 K
5.3 中断引脚配置
, p6 K0 ]4 S! v2 X) D: B% z3 x在OKT507-C-Common.dtsi中添加,在该设备树中搜索:pio:pinctrl@0300b000,将以下配置添加到该节点里边。
. x. V* a# L, Dmcp2515_int: can0@0 { allwinner,pins = "PH9"; allwinner,pname = "mcp2515_int"; allwinner,function = "irq"; allwinner,muxsel = <6>; allwinner,drive = <1>; allwinner,pull = <0>;};
/ i5 L4 M6 |0 |: e$ T4 R; u2 |9 P% Y3 k; |9 _, n" R
5.4 mcp2515驱动配置3 v! Z/ d9 U- M' o: S1 w
到此,我们在设备树中的修改已经完成接下来,我们添加mcp2515驱动配置,驱动位于kernel/linux-4.9/drivers/net/can/spi/,可以看到mcp251x.c,我们可以打开该目录里的Makefile文件,Makefile文件中已经配置了CONFIG_CAN_MCP251X 进入kernel/linux-4.9目录中,执行如下命令: 5 X6 i. t9 T x( A
make sun50iw9p1smp_longan_defconfigmake menuconfig ARCH=arm64! r2 y, c+ Z5 S2 o2 v) s
进入图形配置界面,我们添加mcp2515的编译,每一级目录选如下选项: Networking support ---> <*>CAN bus subsystem support ---> CAN Device Drivers ---> CAN SPI inte**ces ---> <*> Microchip MCP251x SPI CAN controllers前边括号里的内容通过空格键修改,“*”是编译进内核,“M”是编译成模块,空的是不编译。此处需要编译进内核 修改完成后按Esc键退出,最后选yes保存配置为.config。 6 q6 N5 h7 o5 z) F
修改完成,按照手册编译源码,生成镜像
- b+ @' u) `* _: Z3 [注: 配置menuconfig后保存为.config,使用./build.sh kernel单步编译内核,会使用该.config 若使用./build.sh进行全编译,会重新把sun50iw9p1smp_longan_defconfig加载为.config,之前的配置将不生效。因此通过menuconfig修改完后,保存的.config要做好备份,在全编译前需要将文件,将其重命名为 sun50iw9p1smp_longan_defconfig,并替换kernel/linux-4.9/arch/arm64/configs下的同名文件
+ g7 c: |& O- o8 v/ ] 六、CAN测试
7 o; t o) K0 G! t1 E' z+ w将编译好的镜像烧录到核心板中,并将资料里的相关测试工具:ip、cansend和candump拷贝到T507开发板根目录。 硬件接好SPI转CAN模块,与PC机接好,使用USB转CAN插在电脑上 启动T507开发板执行以下程序进行测试: . Y3 Q% R* @) P% u
ifconfig can0 down/ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling onifconfig can0 up/cansend can0 123#12345678 //发送数据/candump can0 //接收数据七、硬件修改方法
6 R& A1 W$ H( u$ X( O在飞凌嵌入式T507开发板上移植使用SPI转CAN模块 首先要在T507开发板上去掉C132/U18这两个器件,之后通过飞线的方式将SPI转CAN的模块连接至T507开发板,连接方式如下: ( h2 d4 i% L( ^1 F


6 S1 E5 x! a& a5 n& D
: x0 y+ e7 m) e6 ~" tSPI转CAN的5V主供电可以通过音频芯片正下方的R194和R199上获得,位置如下图:
- a; h0 b' K- @! j/ I# R2 C+ L# U $ H6 y) ^' O3 u5 m! V
END 2 {4 h5 _/ S- N8 M% i7 |5 c
|