本帖最后由 飞凌-marketing 于 2022-1-27 10:42 编辑 / o$ N0 D. |/ f; n" U( [
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作者｜牛志超 来源 | 飞凌嵌入式 题图｜飞凌嵌入式 FETT507-C核心板 原文链接：https://www.forlinx.com/article_view_815.html
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' c& Y3 _: U# B& a5 ?全志T507处理器本身不支持CAN功能，那有什么方法可以实现CAN功能呢？ 我们已知FETT507-C核心板是支持SPI接口的，但底板没有引出该接口，所以小编打算通过引脚复用方式，复用出SPI接口并做成SPI转CAN，来实现CAN功能。 本文所采用的方法是通过添加MCP2515驱动及配置，实现SPI转CAN功能。
9 A8 a; m/ E3 o1 P$ C# h8 n3 o" Z% M一、选择引脚
! C0 i: V3 Q# T首先确认要使用的引脚，由于飞凌嵌入T507开发板默认没有配置SPI，因此既要选用于SPI功能的引脚，也要选择用于can模块的中断引脚。 SPI需要CS0、CLK、MOSI、MISO四个引脚，can模块需要一个中断引脚。中断引脚可以随便使用一个具有中断功能的引脚。打开硬件资料中的飞凌嵌入式T507核心板引脚复用对照表，先确认哪些引脚可以用做SPI，我们搜索SPI可以找到两组引脚
k# i: R) S+ O0 z% u因为PC3、PC4和启动相关这里不考虑使用SPI0，我们用SPI1，SPI1使用的引脚默认为音频接口使用的引脚，音频将不能使用。所以我们的中断引脚也从音频使用的引脚中选择，我们选择PH9（用户可根据实际情况选择具有中断功能的引脚）。 
我们需要的引脚已经确定了（加粗的5个引脚），现在进行软件修改 " a! e( ?. l% o$ ^7 ]; Z4 ]
二、相关设备3 x5 t( m! L9 U' l
首先查看设备树，本次使用到的设备树如下： kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/OKT507-C-Common.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-pinctrl.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-clk.dtsi ; u5 r+ |/ J3 I& Y9 J( t) ]
三、去掉所选引脚原有配置! ]* h- ~) a! X% ]3 i5 F" N2 v. X
从核心板引脚功能复用表格可以看到，选用的引脚原本配置的功能： 
v0 d1 U# N- r" E, U
sun50iw9p1-pinctrl.dtsi搜索PH5引脚，可以看到ahub_daudio3_pins_a和ahub_daudio3_pins_b是用于音频，在设备树路径使用grep"ahub_daudio3_pins_a" ./ -nr指令可以查到，在sun50iw9p1.dtsi里有调用：
' R1 [" |0 f( I, t/ }" u' H& |
6 `1 m% ~, Q- w# f! V
打开sun50iw9p1.dtsi，可以看到在ahub_daudio3节点有调用，将status设置为disabled（默认即为disablded状态） 4 T% j% T ^2 S7 ^+ A5 ^
/ F$ F) v. i. T+ {7 E2 b
这个设备树里设置的disabled，继续查找该设备树的上级设备树：OKT507-C-Common.dtsi。OKT507-C-Common.dtsi有做开启设置，需要将ahub_daudio3关掉，status= "disabled"。PH5、PH6、PH7、PH8、PH9的占用都解除了。 7 V; f) H# W* M
; d3 D- _, B* `3 o7 M/ q( a! h0 ?四、配置SPI1
1 ]# \# E' {2 o6 V4 N2 k4.1使能SPI1配置
0 p8 {) k1 q- d. D# g8 M I搜索SPI1相关内容，在sun50iw9p1.dtsi中可以看到
" K9 Q( z6 Q( p5 `
3 d# F+ ?* H3 ^ f
这个是对SPI1的注册，将status改为okay，这里对相关引脚和时钟做了配置。 9 ?/ R" }. n% `' O" R6 A
4.2 SPI1的时钟及引脚配置 m3 q; {7 F {2 {, \. m
时钟：我们通过查看sun50iw9p1-clk.dtsi可以看到clk_pll_periph0和clk_spi1的内容，我们使用默认配置即可。这里不再贴图，可自行查看 引脚：我们查看sun50iw9p1-pinctrl.dtsi可以看到spi1_pins_a、spi1_pins_b和spi1_pins_c的内容，使用引脚为PH5、PH6、PH7、PH8。 & E& N. c9 B, W Q$ Y% o l
五、配置SPI转CAN设备2 f# N; m5 j$ y
5.1 添加设备
" W! ]8 Z, R" w# ]; [' `* r- ?$ e在OKT507-C-Common.dtsi中SPI0节点后添加SPI转CAN相关节点，添加内容如下： 4 O( Q! ?) w3 S( l, l
spi1: spi@05011000 { pinctrl-0 = <&spi1_pins_a &spi1_pins_b>; pinctrl-1 = <&spi1_pins_c>; spi_slave_mode = <0>; status = "okay"; can0: can@0 { compatible = "microchip,mcp2515"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mcp2515_int>; reg = <0>; spi-max-frequency = <1000000>; clocks = <&clk_osc8m>; interrupt-parent = <&pio>; interrupts = <PH 9 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; status = "okay"; };};: B4 h6 g9 T7 r/ R$ ]- P6 ]& d
其中中断引脚配置，请根据实际配置的引脚进行修改。 ( S1 n# |8 I! Q& |! A
5.2 时钟配置; u2 K l/ k1 o u& |
我们在注册can的时候用到了时钟和中断引脚，前边关掉音频时PH9已经可以使用了，但是我们用到的8M时钟clk_osc8m还没有注册。 打开sun50iw9p1-clk.dtsi，添加clk_osc8m到clk_osc48m下边 ! }, ?7 i! i6 q2 A5 T- w
clk_osc8m: osc8m { #clock-cells = <0>; compatible = "allwinner,fixed-clock"; clock-frequency = <8000000>; clock-output-names = "osc8m";};
3 _5 b+ ~. E8 l: ?% v+ T7 i/ V( U2 b4 v( \: t: \
如果是选择24M晶振，也可注册clk_osc24m，clock-frequency改为24000000
f' M; D" z7 R5 s3 l! V& B3 q5.3 中断引脚配置% q: a6 O4 V3 [$ C! [
在OKT507-C-Common.dtsi中添加，在该设备树中搜索：pio:pinctrl@0300b000，将以下配置添加到该节点里边。
, k% O/ t9 g' W% bmcp2515_int: can0@0 { allwinner,pins = "PH9"; allwinner,pname = "mcp2515_int"; allwinner,function = "irq"; allwinner,muxsel = <6>; allwinner,drive = <1>; allwinner,pull = <0>;};' R- C) r& v b5 q
+ ]# k) [, u1 x8 E
5.4 mcp2515驱动配置( R( i2 I/ D/ W! e: v* g
到此，我们在设备树中的修改已经完成接下来，我们添加mcp2515驱动配置，驱动位于kernel/linux-4.9/drivers/net/can/spi/，可以看到mcp251x.c，我们可以打开该目录里的Makefile文件，Makefile文件中已经配置了CONFIG_CAN_MCP251X 进入kernel/linux-4.9目录中，执行如下命令：
" r" z8 k, X" mmake sun50iw9p1smp_longan_defconfigmake menuconfig ARCH=arm64
& j' f: W( w+ I& c/ K" a进入图形配置界面，我们添加mcp2515的编译，每一级目录选如下选项： Networking support ---> <*>CAN bus subsystem support ---> CAN Device Drivers ---> CAN SPI inte**ces ---> <*> Microchip MCP251x SPI CAN controllers前边括号里的内容通过空格键修改，“*”是编译进内核，“M”是编译成模块，空的是不编译。此处需要编译进内核 修改完成后按Esc键退出，最后选yes保存配置为.config。
7 h" S( Y y( d; n4 w- @. {% z修改完成，按照手册编译源码，生成镜像 7 O+ m7 N+ |6 }; \ L
注： 配置menuconfig后保存为.config，使用./build.sh kernel单步编译内核,会使用该.config 若使用./build.sh进行全编译，会重新把sun50iw9p1smp_longan_defconfig加载为.config，之前的配置将不生效。因此通过menuconfig修改完后，保存的.config要做好备份，在全编译前需要将文件，将其重命名为 sun50iw9p1smp_longan_defconfig，并替换kernel/linux-4.9/arch/arm64/configs下的同名文件 % ~5 V3 j4 ?' W. G: V m9 v
六、CAN测试
. d Y2 i, {3 N! `: r! y X将编译好的镜像烧录到核心板中，并将资料里的相关测试工具：ip、cansend和candump拷贝到T507开发板根目录。 硬件接好SPI转CAN模块，与PC机接好，使用USB转CAN插在电脑上 启动T507开发板执行以下程序进行测试：
* Q3 ~# M' B' x z( @& y0 x! jifconfig can0 down/ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling onifconfig can0 up/cansend can0 123#12345678 //发送数据/candump can0 //接收数据七、硬件修改方法
+ U8 R6 I7 Y9 W在飞凌嵌入式T507开发板上移植使用SPI转CAN模块 首先要在T507开发板上去掉C132/U18这两个器件，之后通过飞线的方式将SPI转CAN的模块连接至T507开发板，连接方式如下：
& [- Y" o9 k! J+ ^3 t l7 U
" i: a7 x' e( |2 l+ b) \% G, \2 ]; }* t9 w
SPI转CAN的5V主供电可以通过音频芯片正下方的R194和R199上获得，位置如下图： - e! t( I' S6 L$ |
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发表于 2022-1-27 10:39:27
千斤顶