本帖最后由 飞凌-marketing 于 2022-1-27 10:42 编辑
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作者|牛志超 来源 | 飞凌嵌入式 题图|飞凌嵌入式 FETT507-C核心板 原文链接:https://www.forlinx.com/article_view_815.html+ h1 a, s" b4 ]
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全志T507处理器本身不支持CAN功能,那有什么方法可以实现CAN功能呢? 我们已知FETT507-C核心板是支持SPI接口的,但底板没有引出该接口,所以小编打算通过引脚复用方式,复用出SPI接口并做成SPI转CAN,来实现CAN功能。 本文所采用的方法是通过添加MCP2515驱动及配置,实现SPI转CAN功能。
0 r+ {, ~- ?8 Q5 R一、选择引脚# B2 t$ R+ C/ v
首先确认要使用的引脚,由于飞凌嵌入T507开发板默认没有配置SPI,因此既要选用于SPI功能的引脚,也要选择用于can模块的中断引脚。 SPI需要CS0、CLK、MOSI、MISO四个引脚,can模块需要一个中断引脚。中断引脚可以随便使用一个具有中断功能的引脚。打开硬件资料中的飞凌嵌入式T507核心板引脚复用对照表,先确认哪些引脚可以用做SPI,我们搜索SPI可以找到两组引脚 * z7 O$ r- A* k& V; g' j
因为PC3、PC4和启动相关这里不考虑使用SPI0,我们用SPI1,SPI1使用的引脚默认为音频接口使用的引脚,音频将不能使用。所以我们的中断引脚也从音频使用的引脚中选择,我们选择PH9(用户可根据实际情况选择具有中断功能的引脚)。 
我们需要的引脚已经确定了(加粗的5个引脚),现在进行软件修改
# C' s8 k5 k0 J& r9 `# `) C二、相关设备
! k1 b2 N5 b8 A, l/ D4 W! t首先查看设备树,本次使用到的设备树如下: kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/OKT507-C-Common.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-pinctrl.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-clk.dtsi
. K' w* `0 D) k4 Y! _8 n) D! I- H+ b三、去掉所选引脚原有配置
5 d- \7 H+ n- N/ r5 J% E从核心板引脚功能复用表格可以看到,选用的引脚原本配置的功能: 
7 Y# q9 W. |. F( n bsun50iw9p1-pinctrl.dtsi搜索PH5引脚,可以看到ahub_daudio3_pins_a和ahub_daudio3_pins_b是用于音频,在设备树路径使用grep"ahub_daudio3_pins_a" ./ -nr指令可以查到,在sun50iw9p1.dtsi里有调用:
( C( F$ D$ `; s 1 U: j, h2 ]+ w, W' d& v: Y
打开sun50iw9p1.dtsi,可以看到在ahub_daudio3节点有调用,将status设置为disabled(默认即为disablded状态)
9 k: X' i8 V1 L+ ?# A9 b# G8 R
, x: t4 M# [% K# Z& F这个设备树里设置的disabled,继续查找该设备树的上级设备树:OKT507-C-Common.dtsi。OKT507-C-Common.dtsi有做开启设置,需要将ahub_daudio3关掉,status= "disabled"。PH5、PH6、PH7、PH8、PH9的占用都解除了。
3 \7 P+ T x+ y4 s! v( \. m$ m4 ] 0 y% E: P- q0 i- h, C
四、配置SPI1
* F! m5 J6 L: e4.1使能SPI1配置
3 ?1 S' O) ^, P% M搜索SPI1相关内容,在sun50iw9p1.dtsi中可以看到
5 w1 Y7 H: a* w* k - E* e, ~2 `2 r$ q g5 Q
这个是对SPI1的注册,将status改为okay,这里对相关引脚和时钟做了配置。
$ [, O, q. @' _/ ~4 e4.2 SPI1的时钟及引脚配置' S. b3 Q( V, _5 h9 e' {7 v
时钟:我们通过查看sun50iw9p1-clk.dtsi可以看到clk_pll_periph0和clk_spi1的内容,我们使用默认配置即可。这里不再贴图,可自行查看 引脚:我们查看sun50iw9p1-pinctrl.dtsi可以看到spi1_pins_a、spi1_pins_b和spi1_pins_c的内容,使用引脚为PH5、PH6、PH7、PH8。
4 s$ ~( t- o8 g8 g# G 五、配置SPI转CAN设备
8 u" D7 p) N' F; `9 @) `5.1 添加设备: N) R( {( R# ]) c& \
在OKT507-C-Common.dtsi中SPI0节点后添加SPI转CAN相关节点,添加内容如下: - ~$ v9 y: O. I
spi1: spi@05011000 { pinctrl-0 = <&spi1_pins_a &spi1_pins_b>; pinctrl-1 = <&spi1_pins_c>; spi_slave_mode = <0>; status = "okay"; can0: can@0 { compatible = "microchip,mcp2515"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mcp2515_int>; reg = <0>; spi-max-frequency = <1000000>; clocks = <&clk_osc8m>; interrupt-parent = <&pio>; interrupts = <PH 9 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; status = "okay"; };};
, x; }9 v$ T, ?" G% Z/ b% O8 a其中中断引脚配置,请根据实际配置的引脚进行修改。
; C, k2 [- Q4 c9 z) i% I! M5.2 时钟配置2 u% n9 W2 d( S8 k; r9 H0 d
我们在注册can的时候用到了时钟和中断引脚,前边关掉音频时PH9已经可以使用了,但是我们用到的8M时钟clk_osc8m还没有注册。 打开sun50iw9p1-clk.dtsi,添加clk_osc8m到clk_osc48m下边 ! ~# D3 O9 D$ `3 K/ Z0 |# Y
clk_osc8m: osc8m { #clock-cells = <0>; compatible = "allwinner,fixed-clock"; clock-frequency = <8000000>; clock-output-names = "osc8m";};% d2 ~( c. }$ Q2 Q5 y4 l4 Q
! y0 X* q0 u* c4 z q
如果是选择24M晶振,也可注册clk_osc24m,clock-frequency改为24000000 / ~* a* m; p; G9 g1 p
5.3 中断引脚配置. c9 I4 N- @" ~
在OKT507-C-Common.dtsi中添加,在该设备树中搜索:pio:pinctrl@0300b000,将以下配置添加到该节点里边。
8 i" ^+ [& f7 {6 b( Omcp2515_int: can0@0 { allwinner,pins = "PH9"; allwinner,pname = "mcp2515_int"; allwinner,function = "irq"; allwinner,muxsel = <6>; allwinner,drive = <1>; allwinner,pull = <0>;};
/ E/ B! j7 }& x. b7 N q
% C! `! p1 g# _; e; ^( E$ f$ V, t' G5.4 mcp2515驱动配置; V! W- S. j# Q2 W4 p
到此,我们在设备树中的修改已经完成接下来,我们添加mcp2515驱动配置,驱动位于kernel/linux-4.9/drivers/net/can/spi/,可以看到mcp251x.c,我们可以打开该目录里的Makefile文件,Makefile文件中已经配置了CONFIG_CAN_MCP251X 进入kernel/linux-4.9目录中,执行如下命令:
# Z8 m8 X9 I% ~- K3 n0 |make sun50iw9p1smp_longan_defconfigmake menuconfig ARCH=arm64
7 [, T6 S5 _6 r- f进入图形配置界面,我们添加mcp2515的编译,每一级目录选如下选项: Networking support ---> <*>CAN bus subsystem support ---> CAN Device Drivers ---> CAN SPI inte**ces ---> <*> Microchip MCP251x SPI CAN controllers前边括号里的内容通过空格键修改,“*”是编译进内核,“M”是编译成模块,空的是不编译。此处需要编译进内核 修改完成后按Esc键退出,最后选yes保存配置为.config。 9 w; v8 }$ G1 F' _3 Q$ P3 X
修改完成,按照手册编译源码,生成镜像 ; [, `' D" ]1 l0 e
注: 配置menuconfig后保存为.config,使用./build.sh kernel单步编译内核,会使用该.config 若使用./build.sh进行全编译,会重新把sun50iw9p1smp_longan_defconfig加载为.config,之前的配置将不生效。因此通过menuconfig修改完后,保存的.config要做好备份,在全编译前需要将文件,将其重命名为 sun50iw9p1smp_longan_defconfig,并替换kernel/linux-4.9/arch/arm64/configs下的同名文件
6 F! n! y+ O/ c& r2 ~3 z. X 六、CAN测试
+ ]. m' C& Q$ {9 e- s- O" B- v将编译好的镜像烧录到核心板中,并将资料里的相关测试工具:ip、cansend和candump拷贝到T507开发板根目录。 硬件接好SPI转CAN模块,与PC机接好,使用USB转CAN插在电脑上 启动T507开发板执行以下程序进行测试: + u0 ?% H- `) V, j( _
ifconfig can0 down/ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling onifconfig can0 up/cansend can0 123#12345678 //发送数据/candump can0 //接收数据七、硬件修改方法
/ a8 V, S3 L4 r在飞凌嵌入式T507开发板上移植使用SPI转CAN模块 首先要在T507开发板上去掉C132/U18这两个器件,之后通过飞线的方式将SPI转CAN的模块连接至T507开发板,连接方式如下:
) T0 H" a% m. e( V

9 ?7 S: v9 D: ^3 ]" F, s
3 @* o" x9 P7 H( D- @SPI转CAN的5V主供电可以通过音频芯片正下方的R194和R199上获得,位置如下图: 4 a) p& O( b9 v7 Y. V, `, f
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