本帖最后由 飞凌-marketing 于 2022-1-27 10:42 编辑
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作者｜牛志超 来源 | 飞凌嵌入式 题图｜飞凌嵌入式 FETT507-C核心板 原文链接：https://www.forlinx.com/article_view_815.html
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全志T507处理器本身不支持CAN功能，那有什么方法可以实现CAN功能呢？ 我们已知FETT507-C核心板是支持SPI接口的，但底板没有引出该接口，所以小编打算通过引脚复用方式，复用出SPI接口并做成SPI转CAN，来实现CAN功能。 本文所采用的方法是通过添加MCP2515驱动及配置，实现SPI转CAN功能。 6 ]' m6 A7 g* J$ v! @3 C2 |
一、选择引脚
$ M$ w% _$ L8 v0 Z8 D$ z' k; G1 C首先确认要使用的引脚，由于飞凌嵌入T507开发板默认没有配置SPI，因此既要选用于SPI功能的引脚，也要选择用于can模块的中断引脚。 SPI需要CS0、CLK、MOSI、MISO四个引脚，can模块需要一个中断引脚。中断引脚可以随便使用一个具有中断功能的引脚。打开硬件资料中的飞凌嵌入式T507核心板引脚复用对照表，先确认哪些引脚可以用做SPI，我们搜索SPI可以找到两组引脚
9 w8 z3 J2 R( }. a因为PC3、PC4和启动相关这里不考虑使用SPI0，我们用SPI1，SPI1使用的引脚默认为音频接口使用的引脚，音频将不能使用。所以我们的中断引脚也从音频使用的引脚中选择，我们选择PH9（用户可根据实际情况选择具有中断功能的引脚）。 
我们需要的引脚已经确定了（加粗的5个引脚），现在进行软件修改 # N2 f; H' x$ m$ f+ v# F
二、相关设备
: h# z$ a+ ]- }首先查看设备树，本次使用到的设备树如下： kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/OKT507-C-Common.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-pinctrl.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-clk.dtsi + `8 }; f# }9 c# N y6 L+ Q! ~
三、去掉所选引脚原有配置+ S! j9 }) }: G! ]. q
从核心板引脚功能复用表格可以看到，选用的引脚原本配置的功能： 
# p! v$ g8 L. I0 ^! J, T+ ysun50iw9p1-pinctrl.dtsi搜索PH5引脚，可以看到ahub_daudio3_pins_a和ahub_daudio3_pins_b是用于音频，在设备树路径使用grep"ahub_daudio3_pins_a" ./ -nr指令可以查到，在sun50iw9p1.dtsi里有调用： ! F2 @# Q' e; P& Z7 j8 k* s, v
) _% p: l: X( \0 u
打开sun50iw9p1.dtsi，可以看到在ahub_daudio3节点有调用，将status设置为disabled（默认即为disablded状态）
. f, ~2 _6 h$ Z7 D9 {- ?- X! h
+ x( i$ A1 o i( a# N. f$ L这个设备树里设置的disabled，继续查找该设备树的上级设备树：OKT507-C-Common.dtsi。OKT507-C-Common.dtsi有做开启设置，需要将ahub_daudio3关掉，status= "disabled"。PH5、PH6、PH7、PH8、PH9的占用都解除了。
& B$ v! q$ n' v: w1 |; V
' w# c" G/ b$ b& M! x; q' m四、配置SPI1
+ _" \) Y; u8 ?6 b+ C G4.1使能SPI1配置3 k2 p+ }7 B# ]; b
搜索SPI1相关内容，在sun50iw9p1.dtsi中可以看到 ' T% W0 g# y! N) V' M0 S$ N! D
! E" W6 M; z' A9 g R
这个是对SPI1的注册，将status改为okay，这里对相关引脚和时钟做了配置。 : r, I2 `/ r! r m- F# K
4.2 SPI1的时钟及引脚配置: R" u' o. i% ~" i4 L c
时钟：我们通过查看sun50iw9p1-clk.dtsi可以看到clk_pll_periph0和clk_spi1的内容，我们使用默认配置即可。这里不再贴图，可自行查看 引脚：我们查看sun50iw9p1-pinctrl.dtsi可以看到spi1_pins_a、spi1_pins_b和spi1_pins_c的内容，使用引脚为PH5、PH6、PH7、PH8。
6 G" P8 v8 @* E, ?; v+ |
五、配置SPI转CAN设备" c0 M9 F; F$ o) e6 v
5.1 添加设备5 F* O: L+ @2 s: d8 g1 S9 n
在OKT507-C-Common.dtsi中SPI0节点后添加SPI转CAN相关节点，添加内容如下： # t" z! o: y/ v3 @. i6 \3 i
spi1: spi@05011000 { pinctrl-0 = <&spi1_pins_a &spi1_pins_b>; pinctrl-1 = <&spi1_pins_c>; spi_slave_mode = <0>; status = "okay"; can0: can@0 { compatible = "microchip,mcp2515"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mcp2515_int>; reg = <0>; spi-max-frequency = <1000000>; clocks = <&clk_osc8m>; interrupt-parent = <&pio>; interrupts = <PH 9 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; status = "okay"; };};
9 E5 ~) @9 M# q( b( e: f其中中断引脚配置，请根据实际配置的引脚进行修改。
" x/ d7 W" o$ X6 Z& W( y5.2 时钟配置
) H/ p5 ^# e/ R: a我们在注册can的时候用到了时钟和中断引脚，前边关掉音频时PH9已经可以使用了，但是我们用到的8M时钟clk_osc8m还没有注册。 打开sun50iw9p1-clk.dtsi，添加clk_osc8m到clk_osc48m下边 1 ?" r7 r, K" d1 c$ h
clk_osc8m: osc8m { #clock-cells = <0>; compatible = "allwinner,fixed-clock"; clock-frequency = <8000000>; clock-output-names = "osc8m";};
) d2 h- y' p2 s5 |) u
; r; P8 z/ y( x3 F/ n如果是选择24M晶振，也可注册clk_osc24m，clock-frequency改为24000000 4 Y- W% G5 \6 p- j. m
5.3 中断引脚配置# I3 A- e$ i( O3 j8 r& p4 r! I( P) S
在OKT507-C-Common.dtsi中添加，在该设备树中搜索：pio:pinctrl@0300b000，将以下配置添加到该节点里边。
9 D4 l$ S' g0 @4 r# b8 P% G$ v8 Jmcp2515_int: can0@0 { allwinner,pins = "PH9"; allwinner,pname = "mcp2515_int"; allwinner,function = "irq"; allwinner,muxsel = <6>; allwinner,drive = <1>; allwinner,pull = <0>;};
8 b+ n* Z, X4 a0 _5 Q
& |! {$ V# D( H# l$ O5.4 mcp2515驱动配置 r* D' X( k- _+ \7 a$ S- H Y- `) x
到此，我们在设备树中的修改已经完成接下来，我们添加mcp2515驱动配置，驱动位于kernel/linux-4.9/drivers/net/can/spi/，可以看到mcp251x.c，我们可以打开该目录里的Makefile文件，Makefile文件中已经配置了CONFIG_CAN_MCP251X 进入kernel/linux-4.9目录中，执行如下命令：
J) J9 m0 ^5 r, y: Umake sun50iw9p1smp_longan_defconfigmake menuconfig ARCH=arm64
# x# H) B8 J) Z2 C/ A& h进入图形配置界面，我们添加mcp2515的编译，每一级目录选如下选项： Networking support ---> <*>CAN bus subsystem support ---> CAN Device Drivers ---> CAN SPI inte**ces ---> <*> Microchip MCP251x SPI CAN controllers前边括号里的内容通过空格键修改，“*”是编译进内核，“M”是编译成模块，空的是不编译。此处需要编译进内核 修改完成后按Esc键退出，最后选yes保存配置为.config。 8 f4 i M9 w# v( v' s) k$ b7 I; s
修改完成，按照手册编译源码，生成镜像 ) q' U$ _& D* q1 {
注： 配置menuconfig后保存为.config，使用./build.sh kernel单步编译内核,会使用该.config 若使用./build.sh进行全编译，会重新把sun50iw9p1smp_longan_defconfig加载为.config，之前的配置将不生效。因此通过menuconfig修改完后，保存的.config要做好备份，在全编译前需要将文件，将其重命名为 sun50iw9p1smp_longan_defconfig，并替换kernel/linux-4.9/arch/arm64/configs下的同名文件 : I2 K7 D6 M+ L' f1 o- d1 `
六、CAN测试7 Q0 a0 Z, P! ~) y
将编译好的镜像烧录到核心板中，并将资料里的相关测试工具：ip、cansend和candump拷贝到T507开发板根目录。 硬件接好SPI转CAN模块，与PC机接好，使用USB转CAN插在电脑上 启动T507开发板执行以下程序进行测试：
: r; n) `9 ]9 G4 Q2 S8 Hifconfig can0 down/ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling onifconfig can0 up/cansend can0 123#12345678 //发送数据/candump can0 //接收数据七、硬件修改方法" k9 h$ W6 J" t8 } P
在飞凌嵌入式T507开发板上移植使用SPI转CAN模块 首先要在T507开发板上去掉C132/U18这两个器件，之后通过飞线的方式将SPI转CAN的模块连接至T507开发板，连接方式如下：
9 _$ U3 y2 {$ U9 i, R+ U
0 @9 T' T8 b i% G# ^
' V8 T9 |( u( K% x4 M* {0 K
SPI转CAN的5V主供电可以通过音频芯片正下方的R194和R199上获得，位置如下图： 0 b M6 N: z5 W2 m ^' O+ K6 i/ p
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END
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发表于 2022-1-27 10:39:27
千斤顶