本帖最后由 飞凌-marketing 于 2022-1-27 10:42 编辑
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作者｜牛志超 来源 | 飞凌嵌入式 题图｜飞凌嵌入式 FETT507-C核心板 原文链接：https://www.forlinx.com/article_view_815.html
6 ?, f6 W$ [) t2 D6 |. R! s0 V: j
1 H; {" K$ ]" p7 Q全志T507处理器本身不支持CAN功能，那有什么方法可以实现CAN功能呢？ 我们已知FETT507-C核心板是支持SPI接口的，但底板没有引出该接口，所以小编打算通过引脚复用方式，复用出SPI接口并做成SPI转CAN，来实现CAN功能。 本文所采用的方法是通过添加MCP2515驱动及配置，实现SPI转CAN功能。 ) O/ d0 f( g' D) w S3 E
一、选择引脚9 z! w5 b6 _: h. ^6 W) Y3 U
首先确认要使用的引脚，由于飞凌嵌入T507开发板默认没有配置SPI，因此既要选用于SPI功能的引脚，也要选择用于can模块的中断引脚。 SPI需要CS0、CLK、MOSI、MISO四个引脚，can模块需要一个中断引脚。中断引脚可以随便使用一个具有中断功能的引脚。打开硬件资料中的飞凌嵌入式T507核心板引脚复用对照表，先确认哪些引脚可以用做SPI，我们搜索SPI可以找到两组引脚
1 g) k v/ o7 R5 Y$ ~! z2 C因为PC3、PC4和启动相关这里不考虑使用SPI0，我们用SPI1，SPI1使用的引脚默认为音频接口使用的引脚，音频将不能使用。所以我们的中断引脚也从音频使用的引脚中选择，我们选择PH9（用户可根据实际情况选择具有中断功能的引脚）。 
我们需要的引脚已经确定了（加粗的5个引脚），现在进行软件修改 2 B9 R4 J) \ Z6 A& l( B3 }
二、相关设备
. R+ L8 B, v; b首先查看设备树，本次使用到的设备树如下： kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/OKT507-C-Common.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-pinctrl.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-clk.dtsi
" _1 C m- ]8 ]6 r3 C, f6 D三、去掉所选引脚原有配置0 g' H/ T& x7 Y- L: ]# z% @; }
从核心板引脚功能复用表格可以看到，选用的引脚原本配置的功能： 
* D" o* O1 Y( z8 ^. Jsun50iw9p1-pinctrl.dtsi搜索PH5引脚，可以看到ahub_daudio3_pins_a和ahub_daudio3_pins_b是用于音频，在设备树路径使用grep"ahub_daudio3_pins_a" ./ -nr指令可以查到，在sun50iw9p1.dtsi里有调用：
% A# Q3 `8 k q5 `" R& g
8 M4 w9 f* t& M# |打开sun50iw9p1.dtsi，可以看到在ahub_daudio3节点有调用，将status设置为disabled（默认即为disablded状态）
+ B# K8 x7 c1 y# _4 a& L
1 U* A0 ?- x% U3 j& M! z% _
这个设备树里设置的disabled，继续查找该设备树的上级设备树：OKT507-C-Common.dtsi。OKT507-C-Common.dtsi有做开启设置，需要将ahub_daudio3关掉，status= "disabled"。PH5、PH6、PH7、PH8、PH9的占用都解除了。 ; F3 H5 Q4 d+ B1 h& W& I" T
: R. j) E( V, L7 ` a; I7 U
四、配置SPI1 n8 M0 P. S. W& m5 P, t# V ~
4.1使能SPI1配置
! N) e8 E- K: d' F8 ?7 M: ^; _* t搜索SPI1相关内容，在sun50iw9p1.dtsi中可以看到 ; D1 q8 s |% {$ S$ _- h
! |& S- n& i0 y" e9 ^6 S. g3 r
这个是对SPI1的注册，将status改为okay，这里对相关引脚和时钟做了配置。
0 P7 T" n3 R; W4.2 SPI1的时钟及引脚配置! ^' C; E" O4 p# A. Z4 P
时钟：我们通过查看sun50iw9p1-clk.dtsi可以看到clk_pll_periph0和clk_spi1的内容，我们使用默认配置即可。这里不再贴图，可自行查看 引脚：我们查看sun50iw9p1-pinctrl.dtsi可以看到spi1_pins_a、spi1_pins_b和spi1_pins_c的内容，使用引脚为PH5、PH6、PH7、PH8。
& N# l0 P, K5 T
五、配置SPI转CAN设备
! l- ?' m# B! L6 K& v/ C1 d" A0 M5.1 添加设备1 f8 ]. V T1 y k& ~% d
在OKT507-C-Common.dtsi中SPI0节点后添加SPI转CAN相关节点，添加内容如下：
' b, m9 d. h, Q% Q& ?& qspi1: spi@05011000 { pinctrl-0 = <&spi1_pins_a &spi1_pins_b>; pinctrl-1 = <&spi1_pins_c>; spi_slave_mode = <0>; status = "okay"; can0: can@0 { compatible = "microchip,mcp2515"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mcp2515_int>; reg = <0>; spi-max-frequency = <1000000>; clocks = <&clk_osc8m>; interrupt-parent = <&pio>; interrupts = <PH 9 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; status = "okay"; };};
7 A' o m4 s0 ` l+ ^ U2 N' Z其中中断引脚配置，请根据实际配置的引脚进行修改。
. S/ x4 R6 q t4 c% [) W/ l5.2 时钟配置) A, h; ?: U$ X# A
我们在注册can的时候用到了时钟和中断引脚，前边关掉音频时PH9已经可以使用了，但是我们用到的8M时钟clk_osc8m还没有注册。 打开sun50iw9p1-clk.dtsi，添加clk_osc8m到clk_osc48m下边
( P7 i6 [+ Q# I" w# fclk_osc8m: osc8m { #clock-cells = <0>; compatible = "allwinner,fixed-clock"; clock-frequency = <8000000>; clock-output-names = "osc8m";};; p# G) y$ p7 i* B% M9 U( X
+ k3 g2 o* _ N8 R9 V. h
如果是选择24M晶振，也可注册clk_osc24m，clock-frequency改为24000000 3 m) X+ f! Z8 ]; N; Y
5.3 中断引脚配置/ \- C$ y& m5 y9 c3 _
在OKT507-C-Common.dtsi中添加，在该设备树中搜索：pio:pinctrl@0300b000，将以下配置添加到该节点里边。
& ~5 S1 h, b5 }( b3 t+ |mcp2515_int: can0@0 { allwinner,pins = "PH9"; allwinner,pname = "mcp2515_int"; allwinner,function = "irq"; allwinner,muxsel = <6>; allwinner,drive = <1>; allwinner,pull = <0>;};; e; z; `. _: [; R, u1 r) J
& o0 O; C1 }+ [; Q' V5 Q5.4 mcp2515驱动配置: [" m3 `6 v$ o q/ o4 f, ~
到此，我们在设备树中的修改已经完成接下来，我们添加mcp2515驱动配置，驱动位于kernel/linux-4.9/drivers/net/can/spi/，可以看到mcp251x.c，我们可以打开该目录里的Makefile文件，Makefile文件中已经配置了CONFIG_CAN_MCP251X 进入kernel/linux-4.9目录中，执行如下命令：
# a* `; L; ?' `+ ~make sun50iw9p1smp_longan_defconfigmake menuconfig ARCH=arm64! E6 t0 M6 e) Y0 C: C& f! V
进入图形配置界面，我们添加mcp2515的编译，每一级目录选如下选项： Networking support ---> <*>CAN bus subsystem support ---> CAN Device Drivers ---> CAN SPI inte**ces ---> <*> Microchip MCP251x SPI CAN controllers前边括号里的内容通过空格键修改，“*”是编译进内核，“M”是编译成模块，空的是不编译。此处需要编译进内核 修改完成后按Esc键退出，最后选yes保存配置为.config。 4 o9 E8 |6 D5 }. p- F7 }
修改完成，按照手册编译源码，生成镜像
0 K) [1 v0 Q, J% E' F1 J. n* L$ ?! Y注： 配置menuconfig后保存为.config，使用./build.sh kernel单步编译内核,会使用该.config 若使用./build.sh进行全编译，会重新把sun50iw9p1smp_longan_defconfig加载为.config，之前的配置将不生效。因此通过menuconfig修改完后，保存的.config要做好备份，在全编译前需要将文件，将其重命名为 sun50iw9p1smp_longan_defconfig，并替换kernel/linux-4.9/arch/arm64/configs下的同名文件
1 Q, P$ b! ~ f d1 T# g: a
六、CAN测试
1 q0 y) ]& a" u2 T$ y0 O9 Y! J将编译好的镜像烧录到核心板中，并将资料里的相关测试工具：ip、cansend和candump拷贝到T507开发板根目录。 硬件接好SPI转CAN模块，与PC机接好，使用USB转CAN插在电脑上 启动T507开发板执行以下程序进行测试： b2 r; t/ J& ]) R) [; e
ifconfig can0 down/ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling onifconfig can0 up/cansend can0 123#12345678 //发送数据/candump can0 //接收数据七、硬件修改方法
, X# ], d6 y) O E( ~在飞凌嵌入式T507开发板上移植使用SPI转CAN模块 首先要在T507开发板上去掉C132/U18这两个器件，之后通过飞线的方式将SPI转CAN的模块连接至T507开发板，连接方式如下： : V" F6 g! P$ |- O; A
* g6 ]$ p4 S: ~$ _/ k! G
# {/ Q+ `4 x- F9 a) l2 qSPI转CAN的5V主供电可以通过音频芯片正下方的R194和R199上获得，位置如下图： & H) F- ^4 h2 N$ _* y) t9 q# J
( ^7 ^! Z7 ?: C( R0 }' a) e, d# M9 n) CEND + M# `. `& \( r8 d9 z
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发表于 2022-1-27 10:39:27
千斤顶