本帖最后由 飞凌-marketing 于 2022-1-27 10:42 编辑
/ e! d8 O5 e ]3 j, D, N: r9 t( H, D4 v3 ^% Y, e* M

作者|牛志超 来源 | 飞凌嵌入式 题图|飞凌嵌入式 FETT507-C核心板 原文链接:https://www.forlinx.com/article_view_815.html
5 u6 u& a) e2 I3 f! d
* y4 W) {/ y" H" \全志T507处理器本身不支持CAN功能,那有什么方法可以实现CAN功能呢? 我们已知FETT507-C核心板是支持SPI接口的,但底板没有引出该接口,所以小编打算通过引脚复用方式,复用出SPI接口并做成SPI转CAN,来实现CAN功能。 本文所采用的方法是通过添加MCP2515驱动及配置,实现SPI转CAN功能。
* a$ r. C4 u: U4 Q一、选择引脚
! z) i; _* j, K9 F5 L4 |0 Z首先确认要使用的引脚,由于飞凌嵌入T507开发板默认没有配置SPI,因此既要选用于SPI功能的引脚,也要选择用于can模块的中断引脚。 SPI需要CS0、CLK、MOSI、MISO四个引脚,can模块需要一个中断引脚。中断引脚可以随便使用一个具有中断功能的引脚。打开硬件资料中的飞凌嵌入式T507核心板引脚复用对照表,先确认哪些引脚可以用做SPI,我们搜索SPI可以找到两组引脚
8 L1 O, s& p# u9 H& d! E8 y, z因为PC3、PC4和启动相关这里不考虑使用SPI0,我们用SPI1,SPI1使用的引脚默认为音频接口使用的引脚,音频将不能使用。所以我们的中断引脚也从音频使用的引脚中选择,我们选择PH9(用户可根据实际情况选择具有中断功能的引脚)。 
我们需要的引脚已经确定了(加粗的5个引脚),现在进行软件修改 8 x- ^& W2 |) x* U
二、相关设备
^9 M& H; Y" {: U: a% }2 u; e9 Z首先查看设备树,本次使用到的设备树如下: kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/OKT507-C-Common.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-pinctrl.dtsi kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-clk.dtsi * l; Z. M# `1 ^5 j
三、去掉所选引脚原有配置 H, f& \ H+ @6 P
从核心板引脚功能复用表格可以看到,选用的引脚原本配置的功能: 
. ^5 n( X4 z5 rsun50iw9p1-pinctrl.dtsi搜索PH5引脚,可以看到ahub_daudio3_pins_a和ahub_daudio3_pins_b是用于音频,在设备树路径使用grep"ahub_daudio3_pins_a" ./ -nr指令可以查到,在sun50iw9p1.dtsi里有调用: 9 u- L/ j, ^: |. n7 R
 . I7 c5 y! H6 ]
打开sun50iw9p1.dtsi,可以看到在ahub_daudio3节点有调用,将status设置为disabled(默认即为disablded状态)
; B6 i' q8 E4 F1 I% @; L- C0 D 4 r8 O) V" T; }/ [: p0 b
这个设备树里设置的disabled,继续查找该设备树的上级设备树:OKT507-C-Common.dtsi。OKT507-C-Common.dtsi有做开启设置,需要将ahub_daudio3关掉,status= "disabled"。PH5、PH6、PH7、PH8、PH9的占用都解除了。
$ g( U' }0 V- y7 ], L2 |4 M2 N
3 m' w: O7 }+ p, M% L+ _9 s四、配置SPI1
' F3 [3 F/ G3 l5 q3 {4.1使能SPI1配置0 K3 J, D Y B$ b1 \! ?
搜索SPI1相关内容,在sun50iw9p1.dtsi中可以看到
4 d; Z7 d2 }" [$ T0 ^$ l
& b+ |. e! z+ {这个是对SPI1的注册,将status改为okay,这里对相关引脚和时钟做了配置。
+ l6 }( G3 H4 @5 ?4 o4.2 SPI1的时钟及引脚配置
8 F% ~% Y8 \& d( G5 o* V- r! n时钟:我们通过查看sun50iw9p1-clk.dtsi可以看到clk_pll_periph0和clk_spi1的内容,我们使用默认配置即可。这里不再贴图,可自行查看 引脚:我们查看sun50iw9p1-pinctrl.dtsi可以看到spi1_pins_a、spi1_pins_b和spi1_pins_c的内容,使用引脚为PH5、PH6、PH7、PH8。
( h* p3 T/ e4 s4 k3 T7 } t0 C" Q 五、配置SPI转CAN设备
( _2 d0 Q0 C8 [" g; o5.1 添加设备: J: Y: U- [$ }/ O. f7 {/ Z' s
在OKT507-C-Common.dtsi中SPI0节点后添加SPI转CAN相关节点,添加内容如下: 3 Y( H- x# p/ V
spi1: spi@05011000 { pinctrl-0 = <&spi1_pins_a &spi1_pins_b>; pinctrl-1 = <&spi1_pins_c>; spi_slave_mode = <0>; status = "okay"; can0: can@0 { compatible = "microchip,mcp2515"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mcp2515_int>; reg = <0>; spi-max-frequency = <1000000>; clocks = <&clk_osc8m>; interrupt-parent = <&pio>; interrupts = <PH 9 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; status = "okay"; };};
2 I0 G/ t9 H% g% Z其中中断引脚配置,请根据实际配置的引脚进行修改。 . _) i6 y4 e! |; Q1 Y8 H
5.2 时钟配置. Q2 X8 Y N) a, Z
我们在注册can的时候用到了时钟和中断引脚,前边关掉音频时PH9已经可以使用了,但是我们用到的8M时钟clk_osc8m还没有注册。 打开sun50iw9p1-clk.dtsi,添加clk_osc8m到clk_osc48m下边
- Y5 r; E: V6 c6 g8 l* }clk_osc8m: osc8m { #clock-cells = <0>; compatible = "allwinner,fixed-clock"; clock-frequency = <8000000>; clock-output-names = "osc8m";};- a* N4 Q4 l$ h) p. X6 {$ U
3 A" }* e% J% r7 W
如果是选择24M晶振,也可注册clk_osc24m,clock-frequency改为24000000 : E5 W' c& D' v. J7 @# {5 C+ U
5.3 中断引脚配置7 b9 Y% U$ H. p# N
在OKT507-C-Common.dtsi中添加,在该设备树中搜索:pio:pinctrl@0300b000,将以下配置添加到该节点里边。 4 ]" j. q6 d% f9 p+ Q( _4 J
mcp2515_int: can0@0 { allwinner,pins = "PH9"; allwinner,pname = "mcp2515_int"; allwinner,function = "irq"; allwinner,muxsel = <6>; allwinner,drive = <1>; allwinner,pull = <0>;};
# G" r' W |, E* r0 e( c
, d: J E; Q1 Q6 f- E% u+ V2 L% o5.4 mcp2515驱动配置
( g* J2 Q+ Y s& _2 o+ U到此,我们在设备树中的修改已经完成接下来,我们添加mcp2515驱动配置,驱动位于kernel/linux-4.9/drivers/net/can/spi/,可以看到mcp251x.c,我们可以打开该目录里的Makefile文件,Makefile文件中已经配置了CONFIG_CAN_MCP251X 进入kernel/linux-4.9目录中,执行如下命令: 4 f; L7 z8 y7 ^8 X7 X B
make sun50iw9p1smp_longan_defconfigmake menuconfig ARCH=arm64/ ?& y9 q" ?& U/ t2 v o& L l L
进入图形配置界面,我们添加mcp2515的编译,每一级目录选如下选项: Networking support ---> <*>CAN bus subsystem support ---> CAN Device Drivers ---> CAN SPI inte**ces ---> <*> Microchip MCP251x SPI CAN controllers前边括号里的内容通过空格键修改,“*”是编译进内核,“M”是编译成模块,空的是不编译。此处需要编译进内核 修改完成后按Esc键退出,最后选yes保存配置为.config。 3 @& S/ a" p0 c+ w, y
修改完成,按照手册编译源码,生成镜像
; }, r9 d* F: G4 f3 o注: 配置menuconfig后保存为.config,使用./build.sh kernel单步编译内核,会使用该.config 若使用./build.sh进行全编译,会重新把sun50iw9p1smp_longan_defconfig加载为.config,之前的配置将不生效。因此通过menuconfig修改完后,保存的.config要做好备份,在全编译前需要将文件,将其重命名为 sun50iw9p1smp_longan_defconfig,并替换kernel/linux-4.9/arch/arm64/configs下的同名文件 ( g0 U4 ?- H1 I7 e5 A7 E# V
六、CAN测试
/ @7 z7 z. U/ N. r1 r: y0 h将编译好的镜像烧录到核心板中,并将资料里的相关测试工具:ip、cansend和candump拷贝到T507开发板根目录。 硬件接好SPI转CAN模块,与PC机接好,使用USB转CAN插在电脑上 启动T507开发板执行以下程序进行测试:
$ H8 Y% ?. q# x8 r7 q& C+ o0 u, x* ]6 difconfig can0 down/ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling onifconfig can0 up/cansend can0 123#12345678 //发送数据/candump can0 //接收数据七、硬件修改方法' ~* }# K! Y- k' V$ _2 b
在飞凌嵌入式T507开发板上移植使用SPI转CAN模块 首先要在T507开发板上去掉C132/U18这两个器件,之后通过飞线的方式将SPI转CAN的模块连接至T507开发板,连接方式如下: . c7 \* X; s* |8 W7 c( {- [


- G+ i1 y( t. m7 y6 V- z; I" |% U/ J+ E$ v6 q
SPI转CAN的5V主供电可以通过音频芯片正下方的R194和R199上获得,位置如下图:
6 s) Z( e5 u# ~ |( G
1 z- _1 O9 h- W Y+ A: hEND
% }+ p/ a" t% S! u: H' R' }' Z1 _ |