imx8mq板卡使用cangen工具发生错误，希望帮忙解决

liwanspecial

板卡：imx8mq
系统：linux 5.4.3



使用手册中提供的can测试方法，发生错误，如下图所示：
主要错误有两处；
1. mcp25xxfd spi0.0 can0: CAN Bus error experienced
2，write: No buffer space available


手册中提供的can测试方法：

wjy

您这个应该是CAN的数据没有发送出去，导致把开发板缓冲区占满了。
您8mq的can有外接其他can设备吗？连接的设备接收到信息了吗？
或者如果您外接了设备，那个设备支持CAN FD传输吗？如果接的设备只支持普通can数据传输，那开发板也会有这种现象。

liwanspecial

图片怎么没有附上，，，相关图片如下：

//--------------------------------------------------------------------------------------
root@imx8mqevk:~# uname -a
Linux imx8mqevk 5.4.3 #1 SMP PREEMPT Wed Nov 11 07:48:36 UTC 2020 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux
root@imx8mqevk:~# cat /proc/version
Linux version 5.4.3 (lixinguo@1ffe9f7b637e) (gcc version 9.2.0 (GCC)) #1 SMP PREEMPT Wed Nov 11 07:48:36 UTC 2020
root@imx8mqevk:~#//--------------------------------------------------------------------------------------

//--------------------------------------------------------------------------------------

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root@imx8mqevk:~#
root@imx8mqevk:~# ifconfig can0 down
root@imx8mqevk:~#  ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on
[  105.895458] IPv6: ADDRCONF(NETDEV_CHANGE): can0: link becomes ready
root@imx8mqevk:~#  ifconfig can0 up
root@imx8mqevk:~#
root@imx8mqevk:~# cangen can0 -I i -m -v -n 100 -g 10
  can0  000##0.9B.1C.D9.68.A6.5F.80.38.9B.1C.D9.68
[  123.242075] mcp25xxfd spi0.0 can0: CAN Bus error experienced
  can0  00000001#21.D2.7E.0C.5B.D8.34.77
  can0  002#R8
  can0  003#R8
  can0  004#12.53.84.7F.8B.22.30.46
  can0  00000005##1.4A.DF
  can0  006##0.E5.41.A7.07.BD.1A.98.49.E5.41.A7.07.BD.1A.98.49.E5.41.A7.07.BD.1A.98.49.E5.41.A7.07.BD.1A.98.49
  can0  007##1.99.E7.86.27.26
  can0  00000008##1.CD.EF.9F.64.B0
  can0  009#0B.79.95.36.99.7A.E0.3B
  can0  00A#
  can0  0000000B##1.1A.88.D9.35.F4
  can0  0000000C#7F.9A.F5.38.C8.4F.6A.50
  can0  00D##1.8B.97.FD.3F.81.0D.6F.03.8B.97.FD.3F
  can0  00E##1
  can0  0000000F#1B.CD.D0.69.E4.7E.A7
  can0  010#94.1F.08.17.8D.D5.91.49
write: No buffer space available
root@imx8mqevk:~# cangen can0 -I i -m -v -n 100 -g 10
  can0  000##0
write: No buffer space available
root@imx8mqevk:~# cangen can0 -I i -m -v -n 100 -g 10
  can0  000##0.AD.89.5A
write: No buffer space available
root@imx8mqevk:~#

liwanspecial

wjy 发表于 2021-11-17 09:07
您这个应该是CAN的数据没有发送出去，导致把开发板缓冲区占满了。
您8mq的can有外接其他can设备吗？连接的 ...

嗯嗯，谢谢您回复，我把两块板卡通过can连在一起，确实没这个现象了。
但是出现了另外一个奇怪的问题，需要咨询一下您，如下图所示：
root@imx8mqevk:~# ./cansend can0 123#12345678
[ 2060.920669] mcp25xxfd spi0.0 can0: tefif: fifo 0 not pending - tef data: id: 00000000 flags: 00000000, ts: 00000000 - this may be a problem with spi signal quality- try reducing spi-clock speed if this can get reproduced


这里虽然报错了，但是另外一个板卡是imx6，确实可以通过candump收到来自imx8的can报文，想问一下这个问题出错是什么原因造成的，因为我发现当我发送大量报文时，会发送失败。
这里的cansend程序是我基于can-utils-2020.12.0更改的，代码在附件中，相较于源码，我只是在ioctl之前增加了system相关操作，如下所示：


        /* check command line options */
        if (argc != 3) {
                print_usage(argv[0]);
                return 1;
        }

    char stop[] = "ifconfig can0 down";
    system(stop);
    char ip_set[] = "ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on";
    system(ip_set);
    char start_cmd[] = "ifconfig can0 up";
    system(start_cmd);

        /* parse CAN frame */
        required_mtu = parse_canframe(argv[2], &frame);
        if (!required_mtu){
                fprintf(stderr, "\nWrong CAN-frame format!\n\n");
                print_usage(argv[0]);
                return 1;
        }

liwanspecial

wjy 发表于 2021-11-17 09:07
您这个应该是CAN的数据没有发送出去，导致把开发板缓冲区占满了。
您8mq的can有外接其他can设备吗？连接的 ...

我如果想在代码里面完成socketcan的初始化，应该怎么做，才能避免这个错误的发生。同样的代码，我在imx6q板卡上面执行不会出错

liwanspecial

@wjy 麻烦您帮忙看一下~~

wjy

6q是can，8mq是can fd，他们发的数据位数要求不一样，您最好找两块都是can fd的开发板进行测试。
如果实在要用这两个，那就试试把速率降一些，
char ip_set[] = "ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on";   把fd on去掉，把2000000降成500000

socketcan的我们没有试过，您在IP配完之后加个延时试试。

liwanspecial

wjy 发表于 2021-11-18 16:23
6q是can，8mq是can fd，他们发的数据位数要求不一样，您最好找两块都是can fd的开发板进行测试。
如果实在 ...

@wjy 再次感谢您的回复，我找了用两块imx8mq进行报文交互，确实没出现那个问题了，但是按照您说的：
如果实在要用这两个，那就试试把速率降一些，
char ip_set[] = "ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on";   把fd on去掉，把2000000降成500000

我也试了一下，去掉fd on以后，can设备是不支持的，如下所示：
root@imx8mqevk:~#
root@imx8mqevk:~# ifconfig can0 down
root@imx8mqevk:~#  ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 2000000
RTNETLINK answers: Operation not supported
root@imx8mqevk:~#
root@imx8mqevk:~#  ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 500000
RTNETLINK answers: Operation not supported
root@imx8mqevk:~#


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那只能用都是canfd的板卡进行can收发么？没有别的解决办法可以满足can和canfd同时进行收发么？比如imx6q与imx8mq

liwanspecial

@wjy 麻烦帮忙看一下，多谢了

wjy

抱歉我们目前没有可以满足can和canfd同时进行收发的方法，后期可以帮您实验一下，但是需要时间。
可以先帮您记录一下，之后如果试出来了给您回复。