飞凌嵌入式分享丨全志 A40i / T3对CAN的支持

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全志A40i或者T3的CPU中无CAN控制器，而在实际使用过程中，会用到CAN，通常会采用SPI转CAN的方式。
7 n/ K$ ~  d: u. s, e% p' q6 o
5 P0 H/ o5 }) o" d% }0 {# c8 Y3 S        在OKA40i-C底板上，有一路SPI，但由于电压与mcp2515的电压不匹配，所以会采用串口2的这组复用为SPI外接mcp2515模块。
        根据CPU手册第三章描述，可以将PI17-19复用为SPI1，采用PH08作为中断。
/ i  g5 Z: W0 W, B
' q  Q- c, N( E$ J9 ^A40i/T3采用sys_config.fex或者dts 配置引脚复用功能，下面我们采用dts 进行配置。

% f' k8 Y2 z6 ~1 x7 i; n01-打开SPI1 修改sys_config.fex，将uart2的配置去掉，打开SPI1的配置。
  [2 O/ i5 n% D2 v4 @# o) a; U
* V- O' P" j7 ~& _
" S  H, a  J' u% V  s- _        同时将PH08注释掉：

        同时修改设备树：
5 }  J& l6 Z( {& q1 F( {
2 z! V% H" H+ H

02-修改defconfig 采用通过其他平台验证，且适配设备树的驱动mcp251x.c，
1 D2 D" y- F9 Z2 `& l        修改defconfig 配置文件：
7 J2 J+ D9 p1 B& a3 r. }, [Networking support ---> CAN bus subsystem support --->CAN Device Drivers --->Microchip MCP251x SPI CAN controllers选中。
- }0 L! g: p% P8 e! J8 I  W4 z        同时选中SPI配置，默认已支持，此处不再说明。

/ i* i2 X& V# ]03-配置iproute 文件系统：
buildroot-201611/configs/sun8iw11p1_hf_defconfig
. v2 q/ `6 `1 H* }+ t5 |需要配置上BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y.
重新编译，并打包镜像，烧录。

04-测试can0节点         启动之后，ifconfig 查看出现can0节点。使用以下命令进行测试：
. d8 k5 A+ a# Y4 nifconfig can0 down
        ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling on
        ifconfig can0 up
1 ^6 v5 z9 Z! N0 `; F. p* d+ [. L& x        cansend can0 123#12345678
        candump can0
: n, f- I  N4 n$ d! ^5 }( Z如果有必要请联系飞凌技术服务人员，提供patch文件。

        注意事项         在设备树中，用作中断时，因A40i/T3只能使用PH组的引脚复用为中断，在设备树中设置中断时的如下：
interrupt-parent = <&pio>;
        interrupts = <8 0>;
% N+ H4 e1 t2 U" D1 n2 q另外，需要注意驱动中的中断触发方式。
; c# `/ ^0 T4 |- |) m

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